История этого города насчитывает более девяти столетий.
Впервые упоминание о Луцке появилось в Ипатьевской летописи (датирована 1085 годом), которая уже тогда указала на довольно существенное развитие города. Около 1000 года Владимир I Великий присоединил Волынь к Киевской Руси и построил в Луцке крепость, которая впоследствии превратилась в существенную преграду на пути захватчиков, сообщает Хроника.инфо со ссылкой на ВолиньUA.
Эта крепость выдержала осаду войск польского короля Болеслава II Смелого, Андрея I Боголюбского, галицких князей Владимира Володаревича и Ярослава I Осмомысла. Город долгое время был непреодолимой преградой на пути татаро-монгольской орды, однако в середине XIII века жители Луцка были вынуждены разрушить свои оборонные укрепления.
Уже в те времена Луцк играл роль экономического и административного центра Волынского княжества, которое в составе Галицко-Волынского государства (с 1253, после коронации великого князя Даниила Романовича — Королевства Руси) перевернули одну из важнейших страниц украинского государства.
В 1340 Луцк получает статус столицы Галицко-Волынского княжества. В это же время возводится резиденция князя Любарта — Луцкий замок. Это одна из немногих древних сооружений готического стиля, которые сохранились в Украине. Замок имеет три башни: Въездные, Владычью и Стирову. Внутри замка располагался кафедральный собор Иоанна Богослова — храм классического византийского стиля.
В XV веке в нем посвящали московских епископов. С амвона церкви произносил свои пылкие проповеди Петр Могила. Раскопки древнего храма в середине 80-х годов XX века обнаружили в апсидой церкви захоронения титулованных особ, в частности — князя Изяслава Ингваровича, сын Ингвара Ярославича, погибшего во время битвы на реке Калке. Историки предполагают, что именно здесь был похоронен и Великий князь Любарт.